PMAC-clipper Clipper多轴运动控制

PMAC-clipper  Clipper多轴运动控制 

PMAC-clipper  Clipper多轴运动控制  PMAC-clipper  Clipper多轴运动控制

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Turbo PMAC Clipper控制器 特性 

Turbo PMAC Clipper控制器硬件特征：

Turbo PMAC Clipper控制器  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU； 

Turbo PMAC Clipper控制器  256k x 24 用户SRAM； 

Turbo PMAC Clipper控制器  1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份； 

Turbo PMAC Clipper控制器  采用新发布的固件版本； 

Turbo PMAC Clipper控制器  RS-232串口； 

Turbo PMAC Clipper控制器  100Mbps EtherNet 以太网接口； 

Turbo PMAC Clipper控制器  4通道轴接口电路，每一个包括： 

Turbo PMAC Clipper控制器  在板模拟量±10V（12位）输出；

Turbo PMAC Clipper控制器  在板脉冲加方向数字输出；

Turbo PMAC Clipper控制器  3路标准差分/单端编码器信号输入；

Turbo PMAC Clipper控制器  5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；

Turbo PMAC Clipper控制器  UVW TTL-level “霍尔”输入; 

Turbo PMAC Clipper控制器  50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口

Turbo PMAC Clipper控制器  34-pin IDC 插头用于标志信号接口

Turbo PMAC Clipper控制器  4-pin Molex 插头用于电源输入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模拟量输出或输入时)

Turbo PMAC Clipper控制器  PID/陷波/前馈伺服算法。

Turbo PMAC Clipper控制器  在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:

Turbo PMAC Clipper控制器  16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件

Turbo PMAC Clipper控制器  16点“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块

Turbo PMAC Clipper控制器  两个手轮端口，每一个:

Turbo PMAC Clipper控制器  支持正交编码器输入;

Turbo PMAC Clipper控制器  支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。

软件特性:

运动轨迹规划

Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲线加减速的直线插补；

Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲线加减速的圆弧插补；

Turbo PMAC Clipper控制器  点到点快速运动；

Turbo PMAC Clipper控制器  三次样条插补模式spline；

Turbo PMAC Clipper控制器  三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；

Turbo PMAC Clipper控制器  自动硬件捕捉/触发功能；

Turbo PMAC Clipper控制器  交互式手动运动； 

Turbo PMAC Clipper控制器  可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性

Turbo PMAC Clipper控制器  独立的数字PID反馈滤波；

Turbo PMAC Clipper控制器  速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；

Turbo PMAC Clipper控制器  2路陷波滤波器；

Turbo PMAC Clipper控制器  PID参数可随时任意改变；

Turbo PMAC Clipper控制器  可编程的极限输入，输出；

Turbo PMAC Clipper控制器  可选择的多级点伺服算法。

换相特性

Turbo PMAC Clipper控制器  交流伺服电机的正弦换相

Turbo PMAC Clipper控制器  交流感应电机的矢量控制

Turbo PMAC Clipper控制器  数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)